機器人拆裝標定實訓考核裝置
欄目分類：柔性制造與工業4.0 發布日期：2018-03-29 瀏覽次數：次
機器人拆裝標定實訓考核裝置,機器人電控系統實驗臺在掌握機器人基礎知識后，增加了機器人常用應用操作，如機器人精度測量、標定、機器人軌跡訓練、工件搬運操作、寫字操作等。咨詢熱
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ZRJQR-CZ機器人拆裝標定實訓考核裝置,機器人電控系統實驗臺
概述
機器人電氣控制實訓裝置選用了先進的 6 關節機器人，從機器人最核心的減速機特性開始實訓，了解機器人的精密設計。通過對 6 關節機器人本體的組裝與拆解，以及電氣柜的組裝與調試，學習機械的的工作原理與調試方法。通過機器人標定與測量，了解機器人特性，在實際應用中充分發揮機器人的性能。在掌握機器人基礎知識后，增加了機器人常用應用操作，如機器人精度測量、標定、機器人軌跡訓練、工件搬運操作、寫字操作等。通過應用開發學習，掌握機器人在工業中的實際應用。系統同時提供 3D 拆裝軟件學習，學員可以反復練習，快速掌握機器人拆裝技巧。通過
3D 仿真軟件編程，可在離線環境掌握機器人的各種編程應用。學校利用此平臺可以組建一個完善的機器人實訓室，開展各種機器人實訓項目。
設備構成
1、本體器件與拆裝臺由操作桌、機器人本體散件、控制器散件、工具箱，配件組成。
機器人本體散件：鋼體、減速機、電機、本線內線、拖地線、線環、各種小配件、如螺
絲等。
控制器配件：機箱，運動控制器，伺服驅動器，電源，線束等；
工具箱：包含了拆裝需要的各種工具。
組裝完成后的機器人本體，在電控柜的驅動下，能實際完成應用操作。
2、機器人參數：
動作類型：多關節型
控制軸：6軸
放置形式：任意角度
最大動作速度：J1：225°/s
J2：180°/s
J3：180°/s
J4：105°/s
J5：180°/s
J6：360°/s
最大動作范圍：J1：-170°~+170°
J2：-60°~+160°
J3：-60°~+210°
J4：-180°~+180°
J5：-135°~+135°
J6：-360°~+360°
最大活動半徑：700mm
手部最大負載：6kg
五軸允許最大轉矩：5.5N.m
六軸允許最大轉矩：4.6N.m
重復精度：±0.03mm
機器人底座尺寸：180*180mm
機器人高度：726mm
環境溫度：0~40℃
相對濕度：40%~90%
大氣壓力：86~106KPa
手部最大負載：6kg
五軸允許最大轉矩：5.5N.m
★3、機器人電控臺
總線方式：EthercAT 總線
控制器：機器人運動器，EtherCAT 總線通信，支持 12 軸聯動
示教器：8 寸觸摸屏，全功能盤，手輪功能
IO 接口：16 點輸入，16 點輸出。輸入端口自適應 NPN 型/PNP輸入
IO 擴展：高速 EtherCAT IO 擴展。可擴展 64 板卡
電機擴展：高速 EtherCAT IO 擴展。可擴展 64 電機
★拖動示教器：支持
★虛實聯動功能：支持
輸入電源：三相 AC220V 電源，-15%～+10%，50/60Hz
4、電控拆裝系統參數
1.輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz
2.工作環境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3.裝置容量：＜1.5kVA
4.電控臺尺寸：1500mm×800mm×1400mm
5.安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準
4、測量百分表
機器人組裝完成之后，需要測量重復精度。以檢查減速機是否良好，安裝是否緊固。最簡單的方案是通過百分表測量。編寫一段程序，讓機器人反復運行，觀測百分表讀值變化。這個變化值就是重復精度。
5、機器人零位校準儀，是基礎拆裝臺的標配測試儀。該校準儀是一個三維的高精度大理石平臺，機器人鑄件的每個關節特定的位置都有設置基準點，根據每個關節的零點位置進行校準安裝，保證機器人每個關節的零點位置精度達到機器人本體精度要求。整機完成后，安裝在大理石零位校準臺面上進行老化和測試。校準儀主要是通過保證每個關節的機械加工的零位精度來保證工業機器人整體的精度，這個校準儀的效率低，目前工業機器人生產過程的標定采用拉線標定。
6、機器人基礎訓練模塊
機器人基礎訓練模塊，是一塊銀色鋁合金材質的訓練板，包含：曲線軌跡訓練部分、反TCP 標定針 1 個、搬運工件放置區坐標系以及示教軌跡點。方便學員聯系機器人的坐標學習，軌跡操作，及工件搬運操作。
7、寫字模組
包含寫字筆 1 支（安裝在機器人法蘭上）、寫字板 1 塊。在寫字板上放置 Pad 電子寫字屏，方便重復寫字。可以聯系示教寫字，或通過上位機的離線編程軟件，自動生成寫字軌跡，再倒入到機器人自動寫字。
8、標定軟件（配置拉線標定時同步匹配）
用于實現機器人零位誤差或連桿參數誤差標定的軟件，以提高機器人的軌跡精度。
9、系統軟件
系統軟件由機器人本體拆裝與電控調試軟件、機器人離線編程軟件組成。
實訓內容
1、機器人本體認知及拆裝本實訓平臺是學習機器人結構原理、裝配、生產現場安裝、調試、故障排查及維護教學一體的綜合實訓平臺。本體可以拆裝到螺釘級，并提供拆裝散件的實物圖。配置詳細的“工業機器人本體拆裝手冊”和全流程視頻教程，詳細介紹各部分的機械安裝、拆解過程，以及注意事項 。
2、機器人電控系統認知及拆裝
學員可以非常直觀的觀察和學習機器人電控系統的硬件和軟件部分。配置詳細的“工業機器人電控柜拆裝手冊”和全流程視頻教程，詳細介紹各部分功能，電氣原理圖，組裝工藝要求等。
3、機器人電控系統調校
配置詳細的“工業機器人電控調校手冊”，詳細講解了機器人每關節的交流伺服系統的調校，以及經驗參數。
4、機器人精度測量
系統軟件
1、工業機器人運動與組合虛擬仿真軟件采用實際機器人本體型號為原型，進行高仿真建模，建立完整真實展現機器人場景。同時，擁有高度逼近真實的表面外觀和細節感受，創造出身臨其境般的實訓體驗。使用 3D 虛擬引擎技術模擬實際操作環境，支持學生在虛擬場景下進行工業機器人機械認知、原理認知、機械安裝與調試、常見故障排查，故障維修等操作。機器人電控臺的裝調仿真軟件，支持學生在虛擬場景下進行控制柜器件認知、原理認知、電氣安裝與調試、常見故障排查，故障維修等操作。結合實際的設備相輔相成，滿足虛實相結合的教學。系統支持多點位配置。安裝運行方便，普通配置的 PC 機即可運行本軟件。
2、機器人離線編程軟件
可從 CAD模型獲取工件軌跡，優化后自動生成機器人代碼。并可直接倒入目標機器人中運行，也支持目標機器人語言直接編程。從模型到執行代碼一站式解決。通過集成的 3D 仿真功能，建立一個與實際環境相同的虛擬開發環境，并集成了豐富的工藝應用工具包。
產品特點
1.具有離線編程功能，能夠直接生成各種品牌機器人的代碼。
2.支持多種格式的三維 CAD 機器人模型倒入。
3.軌跡生成可基于 CAD 數據，簡化軌跡生成過程，提高精度，可利用實體模型、曲面或
曲線直接生成運動軌跡。
4.包含豐富的工藝應用工具包，如打磨、噴涂、焊接等。
5.包含豐富的軌跡調整優化工具包，如碰撞檢查、工業機器人可達性、姿態奇異點、軸超
限、節拍估算、軌跡自動調整優化等功能。
6.提供工業機器人虛擬示教器、虛擬示教、自動生成仿真運動視頻。
7.支持外接真實示教器，通過實際示教器，可控制虛擬機器人，增強體驗感。
8.具有機器人外部軸運動，能夠實現 7、8 軸的離線編程功能。
9.支持機器人的虛實同步，虛擬機器人與實際機器人同步運行。
10.支持多臺機器人同時仿真，支持復雜應用。
3、用電安全與觸電急救虛擬仿真系統
軟件采用二維與三維結合的虛擬畫面，教導學生用電的安全和急救方法，軟件內設有單相觸電、兩相觸電、跨步觸電、低壓觸電急救、高壓觸電急救、人工呼吸救護法、牽手呼吸救護法、胸外心臟按壓就護法等原理講解與教學，單相觸電分維修帶電斷線、維修插座觸電、室外觸電等原理演示。低壓觸電和高壓觸電教學主要為學生講解演示如何解救處于低壓觸電或者高壓觸電時的人，人工呼吸救護法、牽手呼吸救護法、胸外心臟按壓就護法采用采用3D虛擬仿真技術展示，經過渲染和潤色，使模型看起來與真實部件一般無二，畫面逼真。通過實訓能夠對學生進行實訓室安全用電教育，提高學生的安全意識，使學生學會一些自救的方法，讓學生在遇到危險時能采取一定的安全措施，保護自己，以及熟悉各種電氣事故產生的原因和處理電氣事故的實用操作措施，減少電氣事故的發生。
4、教師教學設計系統
系統可以導入3DS、STL文件。并支持通過系統對此文件進行重新編輯，支持AC設置、CA設置、TA設置，將“AC設置”和“CA設置”中的動作進行串連，并可以設置每個動作的啟停時間，同時還具備全部重置和全部刪除功能。可以通過平臺配套control將模型動畫文件加載到課件上進行三維動畫教學，實現課件中完全三維交互。該文件可支持PPT播放。
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